La entrada de Torrecilla del Monte en la historia de Castilla fue en los años finales del siglo IX o en los primeros del siglo X. El nombre delata un sentido militar ya que los responsables del condado, tras la fundación de la ciudad y el castillo de Burgos, querían cerrar cuanto antes la del río Arlanza como base para llegar al Duero. La coyuntura del momento era buena: había tregua con los musulmanes y desde Andalucía venían comunidades y pueblos enteros de mozárabes que fueron instalándose en la cuenca de este río.
A Torrecilla del Monte se le apellida así por estar en el famoso monte de Valzalamio, que la madre del Conde Fernán González donó al monasterio de San Pedro de Cardeña en el año 935. Era una enorme extensión de encinares y robledos en la que la abadía llegó a tener varios miles de ovejas. Todavía queda hoy el Bardal de Lerma con el que linda Torrecilla a cuya comunidad de pueblos propietarios pertenece ésta. La primera vez que aparece Torrecilla en un escrito es en el fuero de Lerma, en el que se alude a Torrecilla al señalar el ámbito del fuero de Lerma en 1148, siete de mayo, dado por el emperador Alfonso VII.
Vuelve a aparecer su nombre en el monasterio de Santo domingo de Silos en un documento del año 1233. En el “Libro de Préstamos” de la diócesis de Burgos de 1255 aparece Torrecilla como perteneciente al arcedianato de Lara con el cargo de 24 maravedises, cantidad con la que en aquellos tiempos se podía formar un rebaño de 240 ovejas. No se sabe en qué momento ni porqué razón, si por donación del rey o por venta, la villa pasó al señorío de la Casa de Lerma. Tal traspaso no pudo suceder antes del reinado de los Reyes Católicos que es el tiempo en que la Casa, con título condal todavía, comenzó a formar el poderoso dominio que poseyó en las orillas del Arlanza. Para entonces ya se hallaban despoblados y anejados a Torrecilla los poblados de Cardeñuela de Valzalamio y de Hinojosa.
En 1591 Torrecilla se encuentra en el partido de Lerma contando tal partido con 399 vecinos. En el siglo XVIII sigue en el señorío de Lerma. Es en este momento cuando prospera la venta de la Villa junto al camino real de Madrid a Francia. En 1843 cuenta 148 habitantes. Existe una escuela rural cuyo maestro percibe 36 fanegas de cereal.
